来源
记录 GNSS、惯性、视觉、声学、深度、海图与交通输入。
系统拆解 · 06
导航完整性与传感器分歧
针对 GNSS 丢失或欺骗、声学不确定性、浑浊、多路径、漂移与观测冲突进行设计。
证据状态跨域任务判断框架 · 须按载具、运行与司法辖区验证最近核验：2026年8月15日
06
FUURAA 核心判断
导航完整性不仅要产生位置估计，还要发现何时定位置信度不足。
工程拆解
把标题拆成可以观察、测量与复核的工程对象。
每一层都说明需要建立什么边界，以及什么证据能够支持下一步决定。
完整性
为每个任务阶段设置不确定性、一致性与及时性阈值。
响应
定义完整性下降时的悬停、减速、改道、上浮、返航或中止。
验证问题
先把问题写清，再决定需要演示、测试、试点还是长期运行证据。
问题应有明确对象、条件、分母、阈值和负责作出决定的人。
- 01
如何发现受损导航？
- 02
哪些传感器存在共同失效？
- 03
载具能否限定自身不确定性？
- 04
越过地理围栏前会发生什么？
应保留的证据
让下一位读者能够重建条件、结果、失效和决定。
只保留结论会丢失复核能力；原始记录、配置与排除项同样重要。
- 01
证据包 1
导航依赖与威胁模型
- 02
证据包 2
故障注入与分歧测试结果
- 03
证据包 3
完整性告警与响应追踪
适用边界
页面明确说明这组证据仍然不能外推什么。
- 01
标称航点精度不能证明信号受损、不可用或冲突时的完整性。
- 02
本页是工程阅读与决策框架，不替代针对具体应用的风险评估、符合性工作、采购验收或专业意见。
来源与证据状态
把标准范围、测量证据与应用结论分开阅读。
来源日期与核验状态均公开；外部来源在新窗口打开。
01
ISO · Published 2026-08-07 · Edition 3
↗02ISO 21384-3:2026——无人驾驶航空器运行程序
规定商用无人驾驶航空器系统安全运行要求，包括外部安全关键指挥控制服务。
International Hydrographic Review / IHO · Published 2020-11-30 · updated 2021-09-21
↗03利用自主水面航行器开展水文测量
区分远程驾驶与多个自主等级，并把监督强度连接到交通、危险、天气、传感器、通信与回收。
NOAA Ocean Exploration · Updated 2022-04-25 · verified 2026-08-15
↗自主水下航行器
说明无缆 AUV 执行预定任务、存储载荷数据、上浮通信，并需要后续回收与数据处理。