状态
测量打滑、冲击、黑暗、粉尘与传感器分歧下的估计误差。
系统拆解 · 05
足式移动与全身控制
把感知、状态估计、落足选择、平衡与恢复作为一个耦合控制回路评估。
证据状态现场任务判断框架 · 须按任务、地形与场地验证最近核验：2026年8月15日
05
FUURAA 核心判断
如果未测试不确定性与扰动，强大的标称步态不等于鲁棒移动。
工程拆解
把标题拆成可以观察、测量与复核的工程对象。
每一层都说明需要建立什么边界，以及什么证据能够支持下一步决定。
接触
测试落足几何、摩擦、柔顺性与负障碍。
恢复
演示失衡后的停止、稳态恢复、自起身或协助回收。
验证问题
先把问题写清，再决定需要演示、测试、试点还是长期运行证据。
问题应有明确对象、条件、分母、阈值和负责作出决定的人。
- 01
哪种扰动定义失效？
- 02
载荷如何改变稳定裕度？
- 03
状态估计分歧后会怎样？
- 04
恢复动作会否制造新危险？
应保留的证据
让下一位读者能够重建条件、结果、失效和决定。
只保留结论会丢失复核能力；原始记录、配置与排除项同样重要。
- 01
证据包 1
重复地形得分分布
- 02
证据包 2
估计器与接触故障日志
- 03
证据包 3
跌倒与恢复演示
适用边界
页面明确说明这组证据仍然不能外推什么。
- 01
仿真、域随机化与单次实机运行不能穷尽控制器的长尾失效。
- 02
本页是工程阅读与决策框架，不替代针对具体应用的风险评估、符合性工作、采购验收或专业意见。
来源与证据状态
把标准范围、测量证据与应用结论分开阅读。
来源日期与核验状态均公开；外部来源在新窗口打开。
01
NIST · Updated 2022-02-25 · verified 2026-08-15
↗02足式移动与搜索测试
使用可重构格栅、坡地、孔洞与搜索目标，在递增难度下共同测量移动与检查能力。
Robotics: Science and Systems · Published 2024-07
↗03重新审视学习式四足机器人控制器的鲁棒性评估
显示低强度时序扰动也能暴露鲁棒运动策略的失效，且仅靠域随机化并不足够。
Unitree Robotics · Manufacturer page · verified 2026-08-15
↗宇树 B2 工业四足机器人参数
公开与配置相关的速度、负载、续航、楼梯、环境防护、传感器与开发接口参数。