几何资产
STEP 或原生 CAD 用于可编辑几何，STL 用于打印，工程图用于公差与接口。
先读资产类型
不同文件回答不同问题，不能互相冒充。
机器人描述
URDF、MJCF 或 USD 表达连杆、关节、限制、网格与估算惯性，服务软件和仿真。
控制与数据
驱动、校准、遥操作、数据格式与策略接口把机构连接到可复现实验。
制造证据
BOM、装配记录、电流限制、测试工装与故障行为决定第二台能否复现第一台。
官方与项目一手入口
每条记录都说明能获得什么，以及还不能据此主张什么。
资料核对日期：2026 年 8 月 4 日。外部项目持续变化；使用前请在原始来源重新确认版本、许可证与维护状态。
- STEP 与 STL 文件
- BOM 与装配指南
- 仿真与可选硬件
仓库标示 Apache-2.0；每个外部供应商文件与可选资产仍须单独核验。
可复现学习平台参考；不构成量产证据
适合低成本操作、遥操作与数据采集的实践起点。
打印材料、舵机版本、电源选择与负载变化都会改变强度、热行为与校准；不代表认证或产品保证。
最适合作为受控的教育或研究基线：冻结版本、记录准确 BOM，并在实际装配体上验证限制。
- 机器人接口与处理器
- 数据集与策略工具
- SO-101 设置与校准指南
LeRobot 代码为 Apache-2.0；托管数据集、模型与硬件设计可能采用不同条款。
持续维护的软件生态；硬件成熟度因平台而异
把受支持硬件连接到统一的数据、训练与评估流程。
软件支持不能证明负载、碰撞安全、可靠性或适用性；应核对准确文档版本与平台支持表。
把 LeRobot 作为实验接口，同时把硬件配置、校准、数据来源与评估条件作为独立证据保存。
- 遥操作与数据采集软件
- 硬件装配教程入口
- 配置与相机设置
仓库代码为 MIT；外部硬件、第三方部件及后续 ALOHA 版本须分别核验。
具有影响力、但依赖具体配置的研究参考
研究双臂遥操作、同步感知与示范数据采集。
公开栈记录的是已测试操作系统与 ROS 配置，不代表当前通用兼容性或安全保证。
其价值主要在架构：追踪传感器—操作员—机器人—数据集全链路，并重新验证每个替代部件和软件版本。
采用前检查
把“我找到了文件”推进到“我知道下一项验证是什么”。
- 01
确认存在可编辑几何、尺寸、公差和接口图，而不仅是可打印网格。
- 02
记录准确装配体的执行器型号、电压、电流限制、减速比、固件与校准。
- 03
在明确任务边界内测量负载、重复性、回差、温度、停止行为与线缆寿命。
- 04
人员应远离未经验证的运动与夹点区域；涉及人体接触时须由合资格人员评审。