几何资产
公开可获得机械臂系列的 STEP 与可打印 STL 文件。
采用前核验确认准确 SO-101 版本、主从角色与夹爪变体；存在 STL 不代表已证明公差或材料性能。
机械臂技术档案 · 01
SO-101：把开放机械臂用作受控研究基线
判断公开工程包可以复现什么、实际装配记录必须冻结什么，以及哪些结论仍需实物验证。
证据状态开放工程参考 · 可复现研究基线 · 尚未建立量产就绪证据资料核对日期：2026 年 8 月 4 日
先确认研究对象
同一个名称，不能代替准确的版本、配置与证据。
SO-101 是 The Robot Studio 在 SO-ARM100 仓库中记录、并受 LeRobot 支持的新版主从臂系列。它是学习与数据采集平台，不是经过认证的工业机械臂。
工程资产地图
先说明公开资料能提供什么，再说明仍必须核验什么。
BOM 与装配
公开可获得社区维护的零件清单与指南，覆盖舵机、打印件、电子件和紧固件。
采用前核验在实际装配记录中冻结供应商、零件号、电压、固件与替代件。
控制与校准
公开可获得LeRobot 驱动、命名配置、校准与遥操作流程。
采用前核验校准属于具体机构与标识；须保存偏置、范围、软件版本与配置。
仿真与数据
公开可获得仿真资料，以及通过 LeRobot 接入的数据集与策略接口。
采用前核验仿真不能证明实物的负载、热限制、线缆寿命、回差或安全停止。
许可证分层
一个开源仓库，不等于整套机器人自动获得相同权利。
资产层已知状态采用决策
仓库文件
顶层仓库标示 Apache-2.0。
再分发前保留声明，并检查子目录与外部资产是否存在例外。
供应商部件
舵机、相机、电子件与文档仍属第三方产品。
开源代码不授予供应商文档、商标、保证或供货权利。
数据集与策略
条款附着于各数据集或模型，不会从框架或机械臂仓库自动继承。
为每项资产记录来源、同意、个人数据状态与模型条款。
本表是资料导航与工程判断框架，不构成法律意见。实际使用前应以原始许可证文本和合资格专业意见为准。
可复现门槛
每跨过一关，都要留下可审查的证据；触发停止条件，就不能靠猜测继续。
- 01
版本冻结
应保留证据仓库提交、CAD／BOM 版本、主从角色、材料规范与替代件。
停止条件若几何、固件或执行器变体无法对应，应停止。
- 02
台架校准
应保留证据在受限动作下记录关节范围、零位偏置、重复性、电流与温度。
停止条件出现校准不稳定、意外运动、过热或限位不一致时停止。
- 03
任务验证
应保留证据针对一个明确任务验证负载、夹爪力、碰撞包络、走线与停止行为。
停止条件不得超出已测试包络扩展任务或允许人体接触。
- 04
重复装配
应保留证据第二台按照同一记录装配，并复现校准与受限任务指标。
停止条件单次成功演示不构成可复现证据。
FUURAA 分析
把资料转化为可行动的判断，而不是把链接堆成清单。
最适合用途
低成本操作教育、遥操作研究，以及把装配体纳入实验控制的数据采集。
主要风险
流行 BOM 与成功教程容易被误当成部件可互换或性能可重复的证据。
FUURAA 判断
应把它作为带版本的参考配置。工程价值从记录替代件、校准与故障开始，而不是从第一段成功运动视频开始。
适用边界
这份技术档案可以支持下一项实验，但不能替代尚未完成的工程。
可以支持
- 有明确边界的桌面操作原型
- 遥操作与示范数据实验
- 校准比较研究
本页不能替代
- 经验证的机械工程图与材料
- 电气保护与产品安全评审
- 可靠性、合规与制造证据