格式
URDF／Xacro、MJCF、SDF 与 USD 分别服务不同的组合、物理、渲染与工具需求。
先读资产类型
不同文件回答不同问题，不能互相冒充。
参数
质量、惯性、摩擦、阻尼、执行器响应、接触与传感器噪声需要来源与校准。
验证
单元测试、轨迹比较、时序、接触与任务级迁移揭示模型可相信的范围。
权利
代码、XML、网格、纹理、商标与转换后的厂商资产可能分别采用不同条款。
官方与项目一手入口
每条记录都说明能获得什么，以及还不能据此主张什么。
资料核对日期：2026 年 8 月 4 日。外部项目持续变化；使用前请在原始来源重新确认版本、许可证与维护状态。
- MJCF 机器人模型
- 网格与场景
- 逐模型 README、许可证与变更记录
每个模型目录可能采用不同条款；顶层 Apache-2.0 许可证不会覆盖逐模型许可证。
精选仿真集合；质量与维护状态因模型而异
发现用于 MuJoCo 研究的机械臂、四足、人形、移动操作器与末端执行器。
仓库明确区分模型 XML、资产与许可证；模型不是制造图纸，物理精度也存在差异。
应从每个模型自身的 README 与许可证开始，再为实验真正依赖的行为建立验证卡。
- 多种形态的 USD 机器人资产
- 物理与关节元数据
- 已验证与验证中资产标识
Isaac Sim 与资产权利遵循 NVIDIA 及源资产条款；可在浏览器中获得不代表开放硬件或可再分发许可证。
厂商维护的仿真生态；资产具有各自验证状态
定位用于 Isaac 流程的轮式、操作器、四足、空中与人形资产。
USD 资产支持仿真流程，不支持实物复制；须检查产品版本、资产根路径、源权利与页面验证标记。
可用该目录比较表示覆盖范围，并保存准确资产路径与版本，使实验可复现。
- SDF 世界与模型结构
- 模型引用与资源路径
- 物理、传感器与环境组合
Gazebo 代码与每个下载模型或 Fuel 资产可能采用不同许可证；使用或再分发前须检查资产元数据。
成熟开放仿真框架；模型质量取决于贡献者与配置
学习如何把机器人模型、传感器与环境组合为带版本的仿真世界。
教程模型用于展示格式与流程，不能证明动力学保真度、安全性或其他资产的许可证。
应保存 SDF 版本、模型 URI、资源快照、物理设置与测试输出，否则已发布结果所依赖的世界可能发生变化。
- 访问 185+ 描述的加载器
- URDF、Xacro 与 MJCF 路径
- 与多种机器人框架集成
加载器代码为 Apache-2.0；每个下载的描述仍保留其自身仓库与许可证。
覆盖异构上游模型的便捷发现与加载层
快速定位机器人描述并在受支持框架中检查。
自动下载不等于自动获得权利许可或完成验证；须记录上游提交、许可证与生成 Xacro 参数。
可把它作为目录与复现工具，同时把来源和模型验证附着到每个独立机器人描述。
采用前检查
把“我找到了文件”推进到“我知道下一项验证是什么”。
- 01
记录源仓库、提交或发布版、模型变体、格式版本与每个转换步骤。
- 02
分别检查代码、描述文件、网格、纹理、商标与厂商派生资产的许可证。
- 03
只验证任务真正需要的行为：运动学、动力学、接触、执行器、传感器、时序或渲染。
- 04
不能把成功仿真或 sim-to-real 迁移视为完整物理安全证据。