模型定义
公开可获得主要 MJCF XML 与场景 XML，部分模型另有 MJX 变体。
采用前核验冻结模型目录、仓库提交、最低 MuJoCo 版本、变体、include、编译器默认值与运行选项。
仿真与数字资产技术档案 · 01
MuJoCo Menagerie：把每个仿真模型视为带版本的证据包
连接 MJCF、网格、场景、逐模型许可证、最低 MuJoCo 版本与变更记录，同时避免把精选仿真资产误认为制造几何或经验证的物理真相。
证据状态精选仿真集合 · 来源与许可证依模型而异 · 物理保真度须针对用途实测资料核对日期：2026 年 8 月 4 日
先确认资产身份
目录名称不能代替准确格式、上游提交、生成参数、运行环境与许可证。
MuJoCo Menagerie 是由 Google DeepMind 策展、汇集多个上游项目的高质量 MuJoCo 模型集合。每个模型目录都是独立资产包，包含 XML、网格、场景、README、许可证，通常还有模型级变更记录；部分模型另提供 MJX 兼容版本。
数字资产地图
把描述格式、几何、动力学、场景、加载器、版本与来源放回同一张依赖地图。
几何与材质
公开可获得每个模型附带的视觉与碰撞网格、纹理和场景资源。
采用前核验区分视觉与碰撞几何；检查比例、方向、网格修复、简化、材质来源与缺失依赖。
动力学与执行
公开可获得编码在 MJCF 中的质量、惯性、关节、限制、接触、摩擦、腱与执行器参数。
采用前核验与实测硬件数据比较，并记录每个推断、拟合、默认或有意简化参数。
来源与变更记录
公开可获得逐模型 README、许可证与变更记录，以及仓库级引用与全局变更记录。
采用前核验保留上游来源、转换步骤、准确资产许可证、本地修改，以及每次更新影响的行为。
许可证分层
加载器、模型 XML、网格、纹理、品牌与生成输出，可能属于完全不同的权利层。
资产层已知状态采用决策
独立模型 XML 与资产
仓库明确说明每个模型目录可能采用不同许可证与版权条款。
使用前阅读并归档模型目录自身 LICENSE；不得自动继承顶层许可证。
仓库级工具与内容
独立模型资产之外的仓库级内容标示为 Apache-2.0。
保留声明，并识别每个复制文件属于仓库工具还是模型特定资料。
上游品牌与实物设计
模型许可证不一定授予商标、产品文档、专利或制造权利。
把仿真复用与关联关系、实物复制或商业硬件权利主张分开。
本表是资料导航与工程判断框架，不构成法律意见。实际使用前应以原始许可证文本和合资格专业意见为准。
模型与资产验证门槛
从身份冻结、结构检查到行为校准与实验复现，逐级证明模型可以支持什么。
- 01
资产身份冻结
应保留证据仓库提交、模型路径、README、许可证、变更记录、MuJoCo 版本、变体，以及每个网格和 XML 的校验和。
停止条件许可证、源模型或兼容运行环境无法明确对应时，应停止。
- 02
结构验证
应保留证据编译器警告、关节树、限制、惯性、碰撞对、接触、执行器映射与静态姿态检查。
停止条件编译器、拓扑或单位错误未解决时，不得训练或比较控制器。
- 03
行为校准
应保留证据在明确条件下测量自由落体、关节响应、接触、摩擦、负载、饱和与延迟。
停止条件缺乏实物校准证据的行为，不得主张具有 sim-to-real 相关性。
- 04
实验可复现性
应保留证据冻结模型与场景、求解器、时间步、随机种子、控制器、初始状态、软硬件环境、输出与失败运行。
停止条件缺少配置与失败记录的视频或平均分数，不构成可复现证据。
FUURAA 分析
数字资产真正有价值，是因为团队能够说明它从哪里来、如何变化，以及哪些行为已经被证明。
最适合用途
快速发现结构良好的 MJCF 参考，并比较机械臂、四足、人形等不同形态的建模选择。
主要风险
视觉质量与成功加载可能掩盖未经验证的动力学、逐模型许可证，以及上游转换过程中引入的变化。
FUURAA 判断
把 Menagerie 作为模型证据起点。可信实验应增加不可变资产清单，并为结果依赖的每项行为建立校准卡。
适用边界
仿真资产可以加速研究、训练与集成，但不能自动成为制造图纸、实体数字孪生或安全证明。
可以支持
- MJCF 模型发现与比较
- 带版本的仿真实验
- 模型校准与来源训练
本页不能替代
- 制造图纸或实物 BOM
- 实测动力学与硬件安全证据
- 逐模型法律与商业权利审查