世界与模型定义
公开可获得SDF 文件描述世界、模型、连杆、关节、灯光、物理、传感器与嵌套引用。
采用前核验冻结 SDF 版本、Gazebo 发布版、世界文件、嵌套模型文件、URI 解析顺序与全部本地修改。
仿真与数字资产技术档案 · 04
Gazebo SDF 与 Fuel：在仿真世界成为证据前先把它冻结
连接 SDF 版本、世界组合、模型 URI、Fuel 快照、插件、传感器与物理设置，避免远程资产或浮动资源路径在结果发布后悄然变化。
证据状态成熟开放仿真栈 · 远程资产独立版本化 · 保真度取决于具体配置资料核对日期：2026 年 8 月 4 日
先确认资产身份
目录名称不能代替准确格式、上游提交、生成参数、运行环境与许可证。
Gazebo 通过 SDFormat 组合机器人、环境、传感器与插件。Gazebo Fuel 托管并提供可复用仿真资产，本地资源路径则可固定下载模型以形成可复现世界。格式、模拟器发布版、物理引擎、远程资产版本与插件集合必须被视为一套经过测试的配置。
数字资产地图
把描述格式、几何、动力学、场景、加载器、版本与来源放回同一张依赖地图。
Fuel 资源
公开可获得托管模型与世界可通过 URI 插入、经 GUI 下载，或保存在本地资源路径中。
采用前核验归档所有者、资源名称、版本或快照、元数据、文件哈希、许可证与准确解析 URI。
物理、传感器与插件
公开可获得求解器设置、时间步、接触、传感器配置与系统插件共同定义超越几何的运行行为。
采用前核验记录引擎、求解器参数、更新率、噪声模型、插件版本、传输主题与可用的确定性随机种子。
证据输出
公开可获得日志、主题、记录状态、截图与测试世界可支持回归和场景比较。
采用前核验保存失败案例、初始条件、机器／运行环境、时序与验收阈值，而不只是成功视频。
许可证分层
加载器、模型 XML、网格、纹理、品牌与生成输出，可能属于完全不同的权利层。
资产层已知状态采用决策
Gazebo 与 SDFormat 软件
Gazebo 软件包与 SDFormat 组件按仓库和发布版公布各自开放源代码许可证。
记录准确软件包集合，并为每项再分发组件保留声明。
Fuel 模型与世界
每项托管资源可能具有独立所有者、许可证与来源历史；服务可用不等于统一授权。
下载、再分发、发布或商业使用前检查并归档资源元数据。
网格、纹理、品牌与转换文件
第三方几何、外观资产与商标可能采用不同于 SDF 或插件代码的条款。
维护文件级权利清单，不得推断制造或背书权利。
本表是资料导航与工程判断框架，不构成法律意见。实际使用前应以原始许可证文本和合资格专业意见为准。
模型与资产验证门槛
从身份冻结、结构检查到行为校准与实验复现，逐级证明模型可以支持什么。
- 01
不可变世界清单
应保留证据Gazebo 与 SDF 版本、世界校验和、Fuel 快照、本地资源树、插件、引擎、参数与许可证。
停止条件任何模型、插件或远程 URI 无法依据记录清单重建时，应停止。
- 02
结构与资源验证
应保留证据模式检查、已解析 URI、连杆／关节树、单位、惯性、碰撞几何、传感器坐标系与插件加载。
停止条件警告未解决、资源缺失或资产被静默替换时，不得开展基准测试。
- 03
行为校准
应保留证据针对运动学、接触、摩擦、执行、传感时序、延迟与故障行为的明确测试，并与实测参考比较。
停止条件缺乏实测比较与误差边界的属性，不得声称具有预测保真度。
- 04
场景回归
应保留证据固定初始条件、随机种子、预期事件、容差、日志、失败案例，以及每次依赖更新后的比较。
停止条件世界或引擎漂移尚未量化时，不得跨发布版比较。
FUURAA 分析
数字资产真正有价值，是因为团队能够说明它从哪里来、如何变化，以及哪些行为已经被证明。
最适合用途
构建明确、带版本的机器人与环境场景，使其可在持续集成中运行并跨 ROS 2 工作流共享。
主要风险
一个简短 Fuel URI 可能隐藏可变远程包、独立许可证、缺失网格、变化的物理设置或运行时插件依赖。
FUURAA 判断
可发布的 Gazebo 结果应同时提供冻结的本地资源包、世界清单、权利记录与针对具体行为的校准报告。
适用边界
仿真资产可以加速研究、训练与集成，但不能自动成为制造图纸、实体数字孪生或安全证明。
可以支持
- 带版本 SDF 世界与机器人场景
- ROS 2 仿真集成与回归
- 托管资产发现与本地固定
本页不能替代
- 实物 CAD、BOM 或制造公差
- 实测现实动力学与传感器性能
- 资源特定法律与安全审查