世界、节点与 PROTO
公开可获得世界文件组合仿真节点；PROTO 定义封装可复用机器人、设备、物体与可配置接口。
采用前核验冻结 Webots 发布版、世界文件、每个 EXTERNPROTO URL、字段值、控制器与传递依赖。
仿真与数字资产技术档案 · 05
Webots 资产与 PROTO：从可搜索目录到受控仿真依赖
通过明确的仓库、发布版与 PROTO 依赖记录使用 Webots 机器人、执行器、传感器、关节和外观资产，同时区分随软件提供的开放资料、社区托管资源与厂商派生几何。
证据状态开放源代码模拟器 · 目录组合内置与外部托管资产 · 验证仍依具体模型而定资料核对日期：2026 年 8 月 4 日
先确认资产身份
目录名称不能代替准确格式、上游提交、生成参数、运行环境与许可证。
Webots 是由 Cyberbotics 维护的开放源代码跨平台机器人模拟器。其资产生态覆盖机器人、执行器、传感器、关节、外观、物体与车辆；webots.cloud 还可索引托管在公开 GitHub 仓库中的 PROTO 资产，因此目录发现与资产来源是两个不同层次。
数字资产地图
把描述格式、几何、动力学、场景、加载器、版本与来源放回同一张依赖地图。
机器人与设备目录
公开可获得可搜索资产包括轮式、履带式、足式、机械臂、无人机与车辆模型，以及执行器、传感器和关节。
采用前核验记录目录 URL、托管仓库、提交、资产版本、设备假设与模型特定文档。
几何、物理与外观
公开可获得网格、边界物体、质量、惯性、关节、电机、传感器与 PBR 外观定义不同仿真层。
采用前核验区分视觉与碰撞几何；检查单位、边界物体、惯性、电机限制、设备频率与纹理来源。
控制器与集成
公开可获得控制器可通过多种语言 API 编写，部分工作流提供 ROS 与 ROS 2 集成。
采用前核验固定控制器运行环境、API 版本、机器人时间步、外部中间件、消息与实时性假设。
许可证分层
加载器、模型 XML、网格、纹理、品牌与生成输出，可能属于完全不同的权利层。
资产层已知状态采用决策
Webots 源码仓库
Webots 主要仓库为仓库作品公布 Apache License 2.0。
保留许可证与声明，并固定实际使用的发布版或提交。
外部托管 PROTO
webots.cloud 可能索引托管于独立公开 GitHub 仓库、采用各自条款的资产。
检查托管仓库与文件级声明；进入目录不等于完成权利核验。
厂商模型、纹理与标识
仿真模型可能包含超出模拟器代码范围的厂商名称、造型、纹理或数据。
把技术研究与再分发、背书及实物复制主张分开。
本表是资料导航与工程判断框架，不构成法律意见。实际使用前应以原始许可证文本和合资格专业意见为准。
模型与资产验证门槛
从身份冻结、结构检查到行为校准与实验复现，逐级证明模型可以支持什么。
- 01
依赖与权利冻结
应保留证据Webots 发布版、世界、PROTO 图、仓库提交、控制器文件、网格、纹理、校验和与许可证清单。
停止条件外部 PROTO、资产来源或适用许可证无法解析时，应停止。
- 02
模型结构检查
应保留证据节点树、字段、坐标系、边界物体、关节、电机限制、质量、惯性与设备位置。
停止条件碰撞、单位或设备坐标系错误未解决时，不得依赖视觉正确的模型。
- 03
运行与控制器回归
应保留证据固定时间步、控制器环境、API 调用、传感器频率、确定性输入、预期输出与失败记录。
停止条件运行环境与资产差异尚未测量时，不得跨发布版比较控制器。
- 04
实物对应验证
应保留证据实测尺寸、质量属性、执行器响应、传感时序、接触行为与任务特定误差边界。
停止条件不得把进入目录或成功动画视为数字孪生已经验证的证据。
FUURAA 分析
数字资产真正有价值，是因为团队能够说明它从哪里来、如何变化，以及哪些行为已经被证明。
最适合用途
在成熟桌面仿真工作流中快速组合多样机器人、设备与环境，并使用易用控制器 API。
主要风险
统一目录展示可能掩盖资产究竟是内置还是外部托管、是否固定版本、是否完成实物校准及是否采用独立许可证。
FUURAA 判断
把每个 PROTO URL 视为供应链依赖：将其固化、记录权利，并只验证任务真正需要的模型属性。
适用边界
仿真资产可以加速研究、训练与集成，但不能自动成为制造图纸、实体数字孪生或安全证明。
可以支持
- 机器人、传感器与环境资产发现
- 控制器原型与教育
- 可重复 Webots 场景测试
本页不能替代
- 上游工程文件与制造数据
- 实测物理校准与安全证据
- 逐资产许可证与商标审查