模型输入
公开可获得URDF 与 SDFormat 资源提供连杆、关节、几何、惯性与引用软件包资产。
采用前核验冻结源软件包、提交、解析器版本、文件校验和、单位、变体与全部引用网格或纹理。
仿真与数字资产技术档案 · 06
Drake 模型指令：为设计与验证组装可追溯多体场景
把 YAML 模型指令、PackageMap 资源解析、URDF 或 SDFormat 输入与 MultibodyPlant 作为明确装配图使用，同时保留每个引用包的来源、权利与解析器行为。
证据状态模型化设计与验证工具箱 · 明确装配模式 · 远程资源需要独立来源记录资料核对日期：2026 年 8 月 4 日
先确认资产身份
目录名称不能代替准确格式、上游提交、生成参数、运行环境与许可证。
Drake 是面向机器人模型化设计与验证的 C++／Python 工具箱，强调公开数学结构、多体动力学、优化、规划与控制。其模型指令模式把多个 URDF 或 SDFormat 资源、坐标系、焊接、命名空间与碰撞过滤组合进 MultibodyPlant；PackageMap 负责解析本地或远程软件包资源。
数字资产地图
把描述格式、几何、动力学、场景、加载器、版本与来源放回同一张依赖地图。
模型指令
公开可获得YAML 指令可添加模型、模型实例、坐标系、焊接、被包含指令文件与碰撞过滤组。
采用前核验归档展平后的指令、命名空间、坐标变换、焊接图、碰撞过滤与处理顺序。
软件包与远程解析
公开可获得PackageMap 把 ROS 风格软件包名称映射到本地路径，并可按声明下载远程软件包。
采用前核验固定远程 URL、归档类型、sha256、strip prefix、package.xml、本地映射与离线重建流程。
系统、几何与分析
公开可获得MultibodyPlant 与 SceneGraph 公开模型结构，用于动力学、接触、规划、优化与验证流程。
采用前核验记录时间步、标量类型、接触近似、求解器、几何角色、上下文、参数与分析假设。
许可证分层
加载器、模型 XML、网格、纹理、品牌与生成输出，可能属于完全不同的权利层。
资产层已知状态采用决策
Drake 源码
Drake 说明其组件采用 BSD 3-Clause License，标注部分可能适用其他宽松许可证。
保留声明、检查标注例外，并固定使用的发布版或提交。
引用模型包
URDF、SDFormat、网格与远程解析软件包保留各自版权和许可证。
为每个组装场景附加软件包级与文件级权利清单。
机器人名称、厂商几何与数据集
工具箱许可证不授予无关商标、设计、数据集或硬件权利。
把分析许可与再分发、背书及制造主张分开。
本表是资料导航与工程判断框架，不构成法律意见。实际使用前应以原始许可证文本和合资格专业意见为准。
模型与资产验证门槛
从身份冻结、结构检查到行为校准与实验复现，逐级证明模型可以支持什么。
- 01
已解析装配清单
应保留证据Drake 发布版、展平指令、软件包映射、远程校验和、源许可证、输入文件与生成系统摘要。
停止条件任何软件包 URI、远程校验和或被包含指令无法确定性解析时，应停止。
- 02
拓扑与几何检查
应保留证据模型实例、连杆／关节树、坐标系、焊接、限制、惯性、几何角色、碰撞过滤与解析器诊断。
停止条件重复名称、坐标系缺失、惯性无效或非预期碰撞排除未解决时，不得继续。
- 03
数值与行为验证
应保留证据静态平衡、能量、梯度、接触、积分敏感性、控制器响应，以及与解析或实测参考的比较。
停止条件不得把求解器收敛视为模型或任务假设物理正确的证明。
- 04
可复现验证主张
应保留证据明确命题、模型边界、不确定性、求解器及选项、随机种子、容差、反例与保留失败结果。
停止条件不得把证明、优化结果或仿真推广到其声明模型与假设之外。
FUURAA 分析
数字资产真正有价值，是因为团队能够说明它从哪里来、如何变化，以及哪些行为已经被证明。
最适合用途
构建明确多体装配，使其数学结构可支持动力学、优化、规划、控制与验证研究。
主要风险
紧凑指令文件可能隐藏远程软件包变化、解析器语义、坐标系假设、碰撞过滤与数值建模选择。
FUURAA 判断
每项结果都应同时发布展平指令图与已解析软件包清单，并准确说明模型证据支持哪一项物理命题。
适用边界
仿真资产可以加速研究、训练与集成，但不能自动成为制造图纸、实体数字孪生或安全证明。
可以支持
- 可追溯多体场景装配
- 优化、规划与验证研究
- 资源固定的模型回归
本页不能替代
- 经验证的实体机器人工程包
- 独立安全与符合性评估
- 每个引用软件包的权利审查