机构
CAD、连杆图、执行器接口与维修通道定义物理平台。
先读资产类型
不同文件回答不同问题，不能互相冒充。
电源与电子
电机驱动、总线架构、电池保护、线束与急停用于约束能量和故障。
动力学
MJCF、URDF 与已辨识执行器模型仅在其校准边界内支持控制研究。
运行
工装、吊装、测试区、远程停止、日志与恢复程序都是工程系统的一部分。
官方与项目一手入口
每条记录都说明能获得什么，以及还不能据此主张什么。
资料核对日期：2026 年 8 月 4 日。外部项目持续变化；使用前请在原始来源重新确认版本、许可证与维护状态。
- 机械 CAD 与 BOM
- PCBA、线缆与装配文件
- 固件、底层代码与 MuJoCo 模型
软件为 Apache-2.0；其他材料为 CC BY-NC 4.0，因此公开硬件材料许可证不授予商业使用权。
较完整的研究参考；不是已认证产品
研究机构、自定义执行器、电子、装配与仿真之间的关系。
高能执行器、电池与动态运动需要胜任的工程团队、受控测试空间与独立安全评估。
Barkour 的价值在于多层工程资产同时可见；其硬件非商业许可证与研究属性意味着它是学习参考，而非商品化捷径。
- URDF 与网格
- 仿真配置
- 相关仓库中的接口与示例软件
该配置仓库为 BSD-3-Clause；每个相关硬件与驱动仓库的许可证和维护状态须分别核验。
成熟学术研究栈；公开资产分布于多个仓库
探索足式机器人描述、动力学与可复现控制研究。
机器人描述包不是完整制造包；硬件版本、采购、装配、电源与安全证据须另行定位。
应把项目视为依赖图：冻结兼容仓库版本，并在尝试实物复现前记录缺失项。
- 硬件设计与固件
- 控制软件与配置
- 四足机器人仿真器
项目说明多数硬件与软件文件为 Apache-2.0；仍须检查文件级例外与外部部件条款。
务实的开放工程参考；依赖特定环境设置
比较小型足式平台的执行器、控制与仿真一体化方法。
软件成功编译不能验证结构强度、电气保护、动态稳定性或安全现场运行。
可用其测试与配置学习集成纪律，同时建立独立危险分析与实物验证计划。
采用前检查
把“我找到了文件”推进到“我知道下一项验证是什么”。
- 01
通电运动前建立受保护测试边界、远程停止与安全能量隔离程序。
- 02
在准确配置上验证执行器热限制、总线故障、电池保护与跌落／冲击载荷。
- 03
把仿真结果作为证据前，校准接触、摩擦、质量、惯性与执行器模型。
- 04
不能从研究演示推断其适合消费、公共空间或人体接触场景。