开放硬件
公开可获得该计划通过硬件仓库连接机械、电子、模块化执行器、足式机器人与足部传感器图纸。
采用前核验识别准确 Solo 世代、执行器／电子版本、制造方法、板卡版本与每项跨仓库依赖。
足式平台技术档案 · 02
Solo 12：重建开放力矩控制研究栈的完整依赖关系
把 Solo 视为硬件、电机控制、机器人接口、配置与仿真仓库组成的依赖图，而不是一个自包含下载包。
证据状态成熟学术平台 · 分布式依赖图 · 必须重建准确版本兼容关系资料核对日期：2026 年 8 月 4 日
先确认平台与世代
项目名称不能代替准确的机械、电气、固件与仿真版本。
Solo 源于 Open Dynamic Robot Initiative 的模块化力矩控制机器人架构。公开资料横跨 Solo 8 与 Solo 12 世代，并分布在参与研究机构维护的多个硬件和软件仓库。
工程资产地图
把机构、电子、执行器、控制与仿真放回同一张系统地图。
机器人描述
公开可获得robot_properties_solo 中的 Solo 8／Solo 12 URDF、网格、配置文件与 PyBullet 封装。
采用前核验核对生成几何、惯性属性、关节限制及其与实物硬件版本的兼容性。
控制接口
公开可获得底层 Solo 接口、robot_interfaces 驱动及相关实时电机控制软件包。
采用前核验冻结仓库提交、编译器、实时环境、主控板或 TI 板路径、固件与总线配置。
仿真与示例
公开可获得分布在 Solo 软件包中的 PyBullet 加载、演示与示例。
采用前核验把仿真结果用于实物前，重新辨识执行器响应、摩擦、接触与延迟。
许可证分层
代码、图纸、PCB、模型与供应商部件，可能采用完全不同的权利边界。
资产层已知状态采用决策
项目软件
核心 Solo 配置与接口仓库标示 BSD-3-Clause。
保留声明，并分别检查每个依赖仓库、生成文件与捆绑部件。
硬件图纸
该计划称其开放硬件与软件采用 BSD-3-Clause，但仍应以各独立仓库为准。
复用前记录机械、电子与执行器资产的源仓库及文件级条款。
工具链与供应商代码
MotorWare、板级支持、CAD 工具与供应商部件可能采用单独或限制性条款。
不得从相邻仓库的 BSD 许可证推断其权利或可再分发性。
本表是资料导航与工程判断框架，不构成法律意见。实际使用前应以原始许可证文本和合资格专业意见为准。
高能系统验证门槛
从单执行器到动态步态，必须逐级扩大能量与运动包络。
- 01
依赖清单
应保留证据每个仓库 URL 与提交、板卡与执行器版本、工具链、固件、生成文件与配置。
停止条件若文档世代或硬件版本无法内部一致，应停止。
- 02
单执行器台架
应保留证据方向、编码器对齐、扭矩／电流换算、限制、热响应、看门狗与通信丢失测试。
停止条件不得围绕未经表征的执行器链装配通电机器人。
- 03
支撑式整机测试
应保留证据在支撑工装上验证关节索引、重力补偿、状态估计、安全停止、日志完整性与故障恢复。
停止条件任何故障若产生无界扭矩或非指令重启，应停止。
- 04
可复现运动
应保留证据受保护测试空间、明确控制器、地形、试验、失败、介入与维护状态。
停止条件不得把实验室步态泛化到家庭、公共空间或无人监督服务。
FUURAA 分析
公开资料的价值，是帮助工程团队知道下一项必须证明什么。
最适合用途
理解模块化力矩控制机器人设计，并从明确依赖图构建可重复的学术运动实验。
主要风险
配置仓库或成功仿真容易被误认为完整且相互兼容的软硬件发布。
FUURAA 判断
Solo 最重要的启示是依赖纪律：可复现性属于冻结的多仓库配置，而不属于项目名称本身。
适用边界
研究平台可以教会我们如何构建证据，但不能自动成为可销售产品。
可以支持
- 力矩控制运动研究
- 开放执行器与机器人描述研究
- 跨实验室复现规划
本页不能替代
- 单一来源维护的完整装配发布
- 所有依赖仓库间经验证的兼容性
- 产品安全、可靠性与现场支持证据