机器人软件
公开可获得C++ 控制代码、步行机器人模块、配置、工具、测试与数据分析支持。
采用前核验固定机器人配置、Bazel 工具链、操作系统、依赖与每个外部仓库版本。
足式平台技术档案 · 03
mjbots quad：追踪开放四足机器人一体化实现
把源代码、硬件设计、固件、配置、仿真器与外部机械资产作为彼此连接但权利和证据独立的实践研究平台来阅读。
证据状态务实开放实现 · 依赖具体环境集成 · 仍须核对文件与依赖层条款资料核对日期：2026 年 8 月 4 日
先确认平台与世代
项目名称不能代替准确的机械、电气、固件与仿真版本。
mjbots quad 仓库发布一系列四足机器人的源代码与设计文件，以及控制接口和开发工具。它与 mjbots 机械及 moteus 电机控制项目紧密集成，而外部 Fusion 360 装配体和采购部件仍是独立依赖。
工程资产地图
把机构、电子、执行器、控制与仿真放回同一张系统地图。
硬件与固件
公开可获得仓库 hw 目录中的硬件设计文件与固件，并连接到 moteus 控制器。
采用前核验为实际装配体对应原理图、PCB 版本、固件、电机、编码器、传动、电源与热设计。
机械资产
公开可获得仓库链接 mjmech 与用于总体几何的 Fusion 360 装配体。
采用前核验确认每项外部资产的可导出性、编辑历史、尺寸、公差、材料与附带许可证。
仿真
公开可获得用于开发与比较的四足仿真器及配置。
采用前核验用实测物理行为验证执行器、接触、时序与控制器假设。
许可证分层
代码、图纸、PCB、模型与供应商部件，可能采用完全不同的权利边界。
资产层已知状态采用决策
quad 仓库
项目说明多数文件为采用 Apache-2.0 的自由硬件与软件。
“多数”不等于“全部”：复用前检查文件头、目录、历史与外部链接。
机械与 CAD 依赖
mjmech 与外链 Fusion 360 资产须按其自身仓库或平台条款阅读。
不得假设可查看或可下载的 CAD 装配体自动采用 quad 仓库许可证。
moteus 与供应商部件
控制器代码、PCB 文件、固件与采购硬件构成独立依赖层。
保留适用声明，并分别确认部件文档、固件与硬件条款。
本表是资料导航与工程判断框架，不构成法律意见。实际使用前应以原始许可证文本和合资格专业意见为准。
高能系统验证门槛
从单执行器到动态步态，必须逐级扩大能量与运动包络。
- 01
配置锁定
应保留证据机器人配置、每个仓库提交、操作系统／工具链、PCB、固件、执行器与 CAD 导出版本。
停止条件若软件、电子与机械描述不同机器人世代，应停止。
- 02
控制器台架测试
应保留证据电源限制、编码器对齐、电流／扭矩换算、热响应、通信丢失与看门狗行为。
停止条件一个完整执行器通道能够安全失效前，不得整机上电。
- 03
仿真到工装比较
应保留证据关节运动、接触、延迟、饱和与控制器时序的匹配命令和日志。
停止条件实测差异无法解释时，不得用仿真证明动态运动合理。
- 04
受保护步态包络
应保留证据低能步态推进、牵引／支撑、隔离区、远程停止、跌落、介入与维护日志。
停止条件未经新的危险与证据评审，不得超出受保护实验室包络。
FUURAA 分析
公开资料的价值，是帮助工程团队知道下一项必须证明什么。
最适合用途
学习开放执行器控制器、机械、主机软件、配置与仿真如何形成可工作的四足系统栈。
主要风险
实践性指南容易导致版本混用，而“多数文件”的许可证表述意味着复用前必须解决例外。
FUURAA 判断
把 mjbots quad 用作集成案例；可复现性取决于冻结的依赖清单与实测故障行为，而不只是成功编译或仿真。
适用边界
研究平台可以教会我们如何构建证据，但不能自动成为可销售产品。
可以支持
- 开放四足集成研究
- 电机控制器与主机软件实验
- 仿真到工装比较
本页不能替代
- 文件级许可证与外部 CAD 权利核验
- 独立机械与电气安全工程
- 耐久、供应链与现场服务证据