机械与装配
公开可获得固定头部与驱动头部变体的 CAD、BOM，以及整机、执行器、连杆与外罩装配指南。
采用前核验冻结 vB／v0、变体、CAD 版本、材料、工艺、公差、轴承、紧固件与每项替代件。
足式平台技术档案 · 01
Barkour vB：把高能开放四足机器人读成完整工程系统
连接机械 CAD、自定义执行器、电子、线缆图、固件、EtherCAT 控制、装配记录与仿真，同时避免把公开资料完整度误认为产品就绪度。
证据状态较完整的研究发布 · 高能实验平台 · 硬件资料商业权利受限资料核对日期：2026 年 8 月 4 日
先确认平台与世代
项目名称不能代替准确的机械、电气、固件与仿真版本。
Barkour 是 Google DeepMind 用于敏捷四足研究的平台。公开仓库目前描述 vB 世代，包括固定头部与驱动头部变体，并另行链接较早的 v0 资产；仓库明确说明该发布不是 Google 官方产品。
工程资产地图
把机构、电子、执行器、控制与仿真放回同一张系统地图。
电子与线缆
公开可获得原理图、PCB 布局输出、自定义线缆图与无线安全扭矩关闭装配资料。
采用前核验在实际装配体上重新检查部件可得性、爬电距离、保护、连接器额定值、线束检验与准确停止链。
执行与控制
公开可获得自定义电机驱动固件、执行器设置、EtherCAT 配置与主机端控制示例。
采用前核验在准确固件版本下表征电流、电压、扭矩、速度、热限制、总线丢失行为、看门狗与恢复。
仿真与学习
公开可获得MuJoCo 模型与用于加速策略训练的 MJX 路径。
采用前核验作出任何 sim-to-real 主张前，辨识质量、惯性、接触、执行器与延迟假设。
许可证分层
代码、图纸、PCB、模型与供应商部件，可能采用完全不同的权利边界。
资产层已知状态采用决策
软件
仓库说明软件采用 Apache-2.0。
保留声明、固定提交，并单独检查引入或链接的依赖。
CAD、电子与其他资料
仓库说明非软件资料采用 CC BY-NC 4.0。
公开许可证不授予商业使用权；商业产品路径需要另行取得权利或独立开发资产。
第三方部件与工具
供应商部件、CAD 平台、EtherCAT 部件与工具链保留各自条款。
逐层确认访问、出口、再分发、商标、保证与供货条件。
研究成果
论文、视频、训练策略与数据集不会自动受仓库软件许可证覆盖。
仅使用明确发布且条款清晰的资产，并单独引用研究。
本表是资料导航与工程判断框架，不构成法律意见。实际使用前应以原始许可证文本和合资格专业意见为准。
高能系统验证门槛
从单执行器到动态步态，必须逐级扩大能量与运动包络。
- 01
能量架构评审
应保留证据电源树、执行器限制、储能清单、熔断、隔离、安全扭矩关闭路径与远程停止测试。
停止条件在实际装配体证明独立停止与能量隔离功能前，不得进行通电运动。
- 02
静态子系统验证
应保留证据在工装上验证关节范围、结构、走线、执行器校准、热浸与通信故障。
停止条件出现失控扭矩、意外重启、过热、线缆损伤或传感器不一致时停止。
- 03
受保护运动
应保留证据牵引或支撑、隔离区、低能步态、跌落包络、日志与演练过的恢复程序。
停止条件若故障可能超出受保护包络，不得进入动态运动。
- 04
任务边界评估
应保留证据明确地形、负载、速度、时长、试验次数、介入、失败与维护状态。
停止条件研究演示不能支持公共空间、消费或无人值守使用主张。
FUURAA 分析
公开资料的价值，是帮助工程团队知道下一项必须证明什么。
最适合用途
研究机构、自定义执行、电子、安全停止架构、嵌入式控制与仿真如何在同一研究平台集成。
主要风险
发布资料较完整，容易掩盖硬件非商业许可，以及“可以装出来”与“能够安全、重复运行”之间的差距。
FUURAA 判断
把 Barkour 用作系统工程参考与证据清单；商业工作应把学习与实现分开，建立权利独立清晰的架构。
适用边界
研究平台可以教会我们如何构建证据，但不能自动成为可销售产品。
可以支持
- 研究系统架构比较
- 执行器、电子与仿真集成研究
- 受保护、有明确边界的实验室原型计划
本页不能替代
- 非软件资料的商业权利
- 独立电气、机械与功能安全评估
- 可靠性、现场服务与产品认证证据