世代与权利
必须记录vB 硬件变体、固定或驱动头部、仓库提交、CAD／BOM／PCB 版本，以及 Apache-2.0 软件与 CC BY-NC 其他材料的分层边界。
拒绝条件不得混用 v0 与 vB 资产，也不得从软件许可证推断商业使用权。
第六级工程验证协议 · 02
Barkour vB 执行器、STO 与受保护动作验证协议
从单个已识别执行器逐级推进到约束站立测试的高能系统验证路径，同时不把开放研究发布误当成成品机器人。
证据状态高能研究验证协议 · 需要专业设施与独立安全评审一手资料核对日期：2026 年 8 月 4 日
协议范围
先限定要证明什么，也明确这份协议不批准什么。
适用于专业团队在受控实验室复现一套已声明 Barkour vB 硬件配置。覆盖从断电检查、单执行器到受约束低能整机测试的证据规划；不授权自由行走。
配置基线
任何动作之前，先把物理系统、软件环境和运行包络固定下来。
能量架构
必须记录电源、保护、STO 链、无线停止、熔断、接地、放电、外壳及停止责任人。
拒绝条件独立停止路径未在无动作命令下验证前，不得上电。
执行器身份
必须记录每个模块的电机、减速器、驱动 PCB、固件哈希、EtherCAT 身份、限值、传感与装配记录。
拒绝条件任何身份、校准或保护无法对应的模块均应隔离。
分阶段验证
一次只打开一个新的能量、运动或自主性包络。
01 · 独立设计评审
继续必须有证据，停止必须有执行者。方法在装配上电前评审机械保持、PCB／线缆图、绝缘、热路径、关节范围、STO 架构与夹具设计。
应保留证据签署的危害日志、图纸版本清单、计算限值与评审行动。
进入下一阶段所有高严重度危害均有已实施控制与验证方法。
立即停止存在未受控储能、隔离不清、紧固保持缺失或线缆差异未解决时停止。
02 · STO 与通信空载检查
继续必须有证据，停止必须有执行者。方法在执行器机械禁用或卸载条件下，核验 EtherCAT 发现、固件身份、故障上报及所有本地／远程停止路径。
应保留证据网络清单、状态转换、故障日志与实测 STO 失能响应。
进入下一阶段命令、通信或停止输入丢失时均可靠进入声明安全状态。
立即停止任何停止路径依赖同一被测软件进程，或意外保留扭矩时停止。
03 · 单执行器夹具测试
继续必须有证据，停止必须有执行者。方法在额定夹具中，以低电压／电流、有限角度与速度运行一个已识别模块，并监测位置、电流与温度。
应保留证据夹具图、命令／反馈轨迹、热记录、限值事件与测试后检查。
进入下一阶段模块能跟踪受限命令，并在注入通信与停止故障时进入安全状态。
立即停止出现振荡、饱和、温升超限、机械松动或停止失败时停止。
04 · 受约束多执行器集成
继续必须有证据，停止必须有执行者。方法先集成单腿，再集成有支撑的整机；保持实体约束与足端卸载，验证方向、范围、总线时序与故障传播。
应保留证据关节图、同步轨迹、约束设计、电流包络与故障注入结果。
进入下一阶段所有关节均保持在声明低能包络内，协调停止能移除命令扭矩。
立即停止关节方向异常、总线不稳、结构碰撞、约束过载或停止不对称时停止。
05 · 约束站立证据
继续必须有证据，停止必须有执行者。方法在获批夹具与隔离区内逐步转移负载至静态站立；仅测试预定义的小幅姿态变化与停止场景。
应保留证据载荷路径、夹具力、关节／电流／温度轨迹、视频、停止试验与检查。
进入下一阶段证据仅支持该受约束站立配置；行走需要新的协议与评审。
立即停止失稳、振荡增大、异常声热、夹具过载或任何人进入隔离区时停止。
验收主张
每项结论都必须同时写出测量方法与适用边界。
停止架构有独立证据
如何测量每个停止与通信丢失场景均被实测，并关联状态与能量移除记录。
主张边界这不构成安全功能认证。
单执行器已表征
如何测量具体模块在额定夹具中具有受限跟踪、热与故障响应证据。
主张边界单个模块不能证明整机群体或寿命性能。
受约束站立可审查
如何测量配置、约束、载荷转移、原始轨迹、停止试验与偏差形成一份签署证据包。
主张边界不得推断自由步态、公众运行或产品合规。
证据包与边界
让下一名工程师能够复核、复现、拒绝或批准下一步。
最低证据包
- 世代、BOM、CAD、PCB、线缆与固件基线
- 危害日志、能量图与获批夹具图
- STO、网络与故障注入记录
- 执行器与集成系统原始轨迹
- 测试后检查、偏差与下一包络决策
本协议不能替代
- 不是面向非专业人员的制作说明
- 不构成无约束行走许可
- 不构成 CC BY-NC 设计材料的商业使用许可
FUURAA 分析
真正可复用的是决策证据，而不是一次成功演示。
对于高能四足机器人，技术深度首先意味着把能量边界变得可见。正确路径不是从装配直接跳到奔跑，而是身份、隔离、单执行器、受约束集成，之后才是另行评审的动作包络。
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