MuJoCo 机器人仿真资产复现与迁移验证协议

冻结上游提交与准确资产子集；盘点 XML、网格、纹理及支持文件；单独记录修改；保留适用于所选模型的声明。

来源清单、文件树、校验和、修改补丁与许可声明包。

审查者能够把每个已加载文件对应到不可变来源或已声明本地修改。

从零构建已声明环境，加载并编译模型与场景，捕获警告；在可行时于第二个干净运行环境重复。

依赖锁、构建日志、编译器输出、警告登记与机器可读环境报告。

准确资产无需未声明文件、未解决警告或工作站手工修补即可加载。

检查刚体与关节树、坐标系、限位、惯量、质量、碰撞几何、接触、执行器与传感器映射，再执行已声明的静态位姿和重力检查。

编译后结构报告、单位表、参数字典、带标注坐标图及异常登记。

每个重要参数都有单位、含义与来源；静态检查符合已声明模型意图。

运行已声明实验，并在预先声明的诊断矩阵内扰动时间步长、积分器、求解器、迭代、容差及接触参数。

敏感性矩阵、求解器统计、能量与约束轨迹、发散案例及保留的失败日志。

结果保持在声明容差内，或其敏感性已被明确限定和解释。

复现固定状态、固定种子的黄金运行，再重复已声明的种子与扰动分布；依据冻结容差比较原始轨迹与结果分布。

黄金轨迹、复现哈希、种子清单、运行矩阵、结果分布及全部失败复现。

第二名操作者无需修改代码、阈值或试验分布即可复现所述结果。

仅在存在对应实体系统时，于有防护的低能量任务中复现，并比较预先声明的关节状态、接触时序、电流或任务结果等观测量；对模型残差建模，而不是隐藏残差。

机器人配置身份、已校准传感器记录、时间对齐的仿真／实体轨迹、残差分析、人工介入及未解决差异登记。

迁移证据仅针对已测观测量、配置、任务、环境与容差陈述。