装配身份
必须记录仓库提交、准确 SO-101 版本、主从角色、舵机型号与 ID 映射、打印件材料、夹爪变体及全部替代件。
拒绝条件若实物无法与 BOM、几何和电机映射对应，不得开始。
第六级工程验证协议 · 01
SO-101 配置、校准与受限动作验证协议
把已装配的 SO-101 主从臂转化为身份明确、可重复且可审查研究基线的第六级工程协议。
证据状态受控原型验证协议 · 不构成安全认证或量产发布一手资料核对日期：2026 年 8 月 4 日
协议范围
先限定要证明什么，也明确这份协议不批准什么。
适用于一套已声明的主从臂，在有防护的台架上进行校准、遥操作和低能量数据采集。不包括无人值守运行、人体接触任务，以及超出记录测试包络的负载主张。
配置基线
任何动作之前，先把物理系统、软件环境和运行包络固定下来。
软件身份
必须记录LeRobot 发布版或提交、依赖锁、操作系统、设备端口、机器人与遥操作端标识。
拒绝条件若无法从干净机器重建环境，应拒绝。
台架包络
必须记录实体防护、间隙、走线、电源隔离、最大命令速度与可触及的停止控制。
拒绝条件没有明确隔离区与停止责任人时，不得上电运动。
分阶段验证
一次只打开一个新的能量、运动或自主性包络。
01 · 断电检查
继续必须有证据，停止必须有执行者。方法检查紧固保持、关节自由行程、线缆夹点、打印件损伤及主从机构对应关系。
应保留证据签署的检查记录、带标注照片与偏差清单。
进入下一阶段所有关节均能在预定手动范围内无干涉运动。
立即停止出现裂纹、卡滞、身份不明部件、输出松动或绝缘损伤时停止。
02 · 标识与端口核验
继续必须有证据，停止必须有执行者。方法在零命令下读取每个舵机身份，核验主从映射，并将持久 LeRobot 标识绑定到机构。
应保留证据电机 ID 表、端口图、配置导出与软件哈希。
进入下一阶段每个命令关节均唯一对应预期实物关节与角色。
立即停止ID 重复、关节互换、通信间歇或固件不匹配未解决时停止。
03 · 单臂校准
继续必须有证据，停止必须有执行者。方法使用各自持久标识分别校准主臂与从臂；保存范围与校准文件，并在新会话中重新加载。
应保留证据校准文件、关节范围、偏置、会话日志与恢复副本。
进入下一阶段重新加载后能复现预期中立位姿与关节方向。
立即停止方向异常、中立位不稳、末端范围不一致或校准绑定错误机构时停止。
04 · 从臂受限动作
继续必须有证据，停止必须有执行者。方法以低速、小幅度逐关节启用主从跟随，再在启用相对目标限制的情况下运行短时多关节序列。
应保留证据命令／状态轨迹、视频、电流与温度采样、停止响应记录。
进入下一阶段动作始终在声明包络内，无发散、碰撞或线缆受力。
立即停止出现意外动作、误差增长、过热、线缆受力、碰撞或无法按命令停止时停止。
05 · 声明任务重复性
继续必须有证据，停止必须有执行者。方法针对一个低能量抓放或位姿传递任务运行预先声明次数，并保留受控失败尝试。
应保留证据试验矩阵、任务定义、人工介入、失败、校准身份与原始数据清单。
进入下一阶段测得主张仅对该机构、配置、物体集合与环境成立。
立即停止不得隐藏失败试验、测试后修改成功标准或超出记录分布泛化。
验收主张
每项结论都必须同时写出测量方法与适用边界。
配置可识别
如何测量第二名操作者可依据记录重建软件、端口、舵机映射与校准身份。
主张边界身份明确不代表机械耐久性已证明。
校准可恢复
如何测量新会话重新加载文件后可复现关节方向与受限中立位。
主张边界机构、电机、固件或标识变化后须重新校准。
任务证据可审查
如何测量每次试验均链接配置、原始信号、结果、介入与失败说明。
主张边界任何主张不得超出已测物体、速度或工作空间。
证据包与边界
让下一名工程师能够复核、复现、拒绝或批准下一步。
最低证据包
- 实际装配记录与标注照片
- 软件锁、设备图与校准文件
- 动作轨迹、温度／电流采样与停止记录
- 包含失败与介入的试验矩阵
- 签署的偏差、未决风险与复测触发条件
本协议不能替代
- 不是工业机械臂安全评估
- 不是无人值守或人体接触运行证据
- 不是负载、寿命或量产公差规范
FUURAA 分析
真正可复用的是决策证据，而不是一次成功演示。
本协议最有价值的产物不是成功动作视频，而是一份可移交证据包：让另一名工程师能够识别装配、复现校准、审查失败，并判断是否可以扩大下一层包络。
一手来源