身份不匹配
隔离记录与机构，直至配置和校准绑定得到解决。
第七级现场证据工具 · 01
SO-101 校准与受限动作证据记录
把一套实物主从臂与软件身份、校准文件、动作证据及复测决策绑定起来的可打印、可导出 CSV 现场记录。
证据状态可复用工程记录 · 空白模板 · 不作认证主张字段定义核对日期：2026 年 8 月 4 日
如何使用
先冻结对象与边界，再填写任何结果。
每套准确主从臂及校准身份使用一份记录。记录应让后续审查者能够重建：什么机构发生了动作、使用了哪些限值与文件，以及为何结果被接受、拒绝或安排复测。
- 01指定记录负责人，并另行指定动作停止操作者。
- 02为配置、校准、原始信号、照片与试验结果建立不可变更资料夹。
- 03在上电运动前写明任务、工作空间、物体集合、速度与时长边界。
- 04对失败与中断试验采用与成功试验相同的记录纪律。
字段字典
每一个结论，都要能回到字段、原始证据与拒绝条件。
| 代码 | 字段 | 输入格式 | 应保留证据 | 拒绝条件 |
|---|---|---|---|---|
| ARM-001 | 记录身份 | 唯一记录 ID、日期时间、负责人和审查者 | 签署表头与不可变证据资料夹链接 | ID 重复、负责人缺失或目标可被无痕修改 |
| ARM-002 | 实物装配 | 主从臂序列号、SO-101 版本、舵机型号／ID、夹爪、材料与替代件 | 实际装配表与标注照片 | 机构、电机或替代件身份不明 |
| ARM-003 | 软件基线 | LeRobot 提交／发布版、依赖锁、操作系统、端口与持久机器人标识 | 锁文件、配置导出与环境哈希 | 无法从干净环境重建 |
| ARM-004 | 校准身份 | 文件名／校验和、机构绑定、关节范围、偏置与创建会话 | 原始校准文件与已核验恢复副本 | 文件属于其他机构或缺少哈希 |
| ARM-005 | 动作包络 | 最大速度、相对目标限制、工作空间、负载／物体集合与测试时长 | 获批的测试前边界表 | 边界在运行后才填写或仅作定性描述 |
| ARM-006 | 动作轨迹 | 命令／状态时间戳、关节误差、电流、温度、停止事件与视频时钟 | 带数据结构与时间基准说明的原始导出 | 未同步、仅有编辑结果或只有摘要证据 |
| ARM-007 | 试验结果 | 声明任务、尝试编号、结果、介入、失败代码与证据指针 | 包含中止尝试的完整试验矩阵 | 失败缺失或成功定义被修改 |
| ARM-008 | 处置与复测 | 接受／拒绝／返工、未决偏差、配置哈希、复测触发条件与签署 | 审查者签署的发布记录 | 接受结论没有边界主张或指定审查者 |
运行矩阵
成功、失败、中止与人工介入使用同一张表。
| 尝试 ID | 配置哈希 | 校准哈希 | 任务与边界 | 命令／状态证据 | 结果 | 介入／失败 | 处置 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
空白表仅提供记录结构，不等同于测试通过、认证、合规意见或无人监督运行许可。
失败分类
给失败命名，才能让下一次试验真正不同。
意外动作或发散
停止供电、保存原始轨迹、检查映射，并仅从上一已通过关口重新开始。
温度／电流越界
停止、记录冷却状态、检查负载与限值；不得以重启抹除事件。
证据或时间基准失败
即使可见任务成功，也应拒绝受影响试验。
发布问题
所有问题都有可指向的证据后，才讨论有边界的发布。
- 01另一名操作者能否在没有口头信息的情况下识别准确主从臂并加载相同校准？
- 02原始轨迹、视频与试验结果是否共享有文档的时间基准？
- 03每项失败、介入与排除结果是否都在试验矩阵中可见？
- 04接受主张是否限定于准确装配、物体集合、工作空间与速度？
- 05所有需要重新校准或复测的变更是否已明确列出？
FUURAA 分析
记录的价值在于重建决策，而不是美化结果。
本记录把校准从隐藏的设置步骤转化为带版本的工程对象。关键链条是：机构身份 → 校准哈希 → 配置哈希 → 原始试验证据 → 有边界的处置结论。
一手来源