遥操作
公开可获得主从配置、关节控制、相机设置与双臂协调操作。
采用前核验把每个机械臂、执行器、固件、端口与控制模式对应到实际配置。
机械臂技术档案 · 03
ALOHA：把双臂系统读成一条完整证据链
追踪原始开放研究栈：从操作者输入与同步感知，到示范记录、学习策略与后续平台世代。
证据状态有影响力的学术参考 · 依赖具体配置的软件栈 · 后续变体须单独核验资料核对日期：2026 年 8 月 4 日
先确认研究对象
同一个名称，不能代替准确的版本、配置与证据。
ALOHA 是具有影响力的低成本双臂遥操作与数据采集研究系统。原始仓库、ACT 工作及后续 ALOHA 2／Mobile ALOHA 研究彼此相关，但不是可互换的软件硬件包。
工程资产地图
先说明公开资料能提供什么，再说明仍必须核验什么。
数据采集
公开可获得以回合形式记录与回放关节、命令和图像流。
采用前核验核验时钟对齐、丢帧、动作语义及是否保留失败回合。
学习参考
公开可获得项目入口把硬件／数据系统连接到 ACT 与后续模仿学习工作。
采用前核验论文结果属于其准确数据集、代码、硬件与评估协议。
平台演进
公开可获得后续研究描述 ALOHA 2、Mobile ALOHA 与 ALOHA Unleashed。
采用前核验不得假设原始仓库包含后续硬件、模型或能力。
许可证分层
一个开源仓库，不等于整套机器人自动获得相同权利。
资产层已知状态采用决策
原始仓库代码
仓库标示 MIT。
保留声明，并单独识别引入的 ROS 与第三方代码。
硬件与部件
教程链接、商用机械臂、相机与文档采用不同条款。
代码许可证不授予硬件设计、供货、商标或商业使用权。
示范数据
回合可能包含操作者、环境与第三方物体。
采集前定义告知、同意、保留、访问与再分发。
后续系统
可访问论文不代表每项模型、数据集或硬件资产均已发布。
仅使用明确发布并具有清楚条款的资产。
本表是资料导航与工程判断框架，不构成法律意见。实际使用前应以原始许可证文本和合资格专业意见为准。
可复现门槛
每跨过一关，都要留下可审查的证据；触发停止条件，就不能靠猜测继续。
- 01
配置关系图
应保留证据操作系统、ROS、工作空间提交、机械臂／控制器、相机、端口、网络与校准。
停止条件若混用了不同教程世代或不兼容配置，应停止。
- 02
同步采集
应保留证据测量数据流频率、时间戳、延迟、缺帧策略与回放比较。
停止条件若观测／动作对齐未知，不得训练。
- 03
操作者安全
应保留证据运动限制、受保护夹点、急停、恢复与监督。
停止条件不得让人员进入未经验证的双臂运动包络。
- 04
策略评估
应保留证据留出任务、重复试验、介入、失败分类与硬件状态日志。
停止条件精选成功视频不能替代包含失败的评估。
FUURAA 分析
把资料转化为可行动的判断，而不是把链接堆成清单。
最适合用途
理解双臂遥操作、感知、数据采集与模仿学习如何形成完整实验系统。
主要风险
ALOHA 名称跨越多个世代；读者容易无意中混合原始代码、后续硬件与更新模型结果。
FUURAA 判断
保存操作者—传感器—机器人—数据集—策略的完整谱系。每个现代替代项都会形成新配置，必须建立自己的证据。
适用边界
这份技术档案可以支持下一项实验，但不能替代尚未完成的工程。
可以支持
- 双臂遥操作研究
- 同步示范数据采集
- 模仿学习架构分析
本页不能替代
- 当前一体化量产工程包
- 人体接触机器人安全验证
- 引用来源未包含的后续变体证据