生命周期与任务编排
公开可获得受管理生命周期节点、bond、行为树导航器与任务特定导航器。
采用前核验定义启动顺序、健康状态转换、故障传播、取消、恢复与重启权限。
移动机器人技术档案 · 02
Nav2：把导航框架读成一条运行决策链
追踪生命周期管理、定位、代价地图、规划器、控制器、行为及安全邻接插件，同时保留软件能力与安全部署之间的边界。
证据状态成熟模块化框架 · 行为依赖配置与机器人 · 安全论证不会从软件自动继承资料核对日期：2026 年 8 月 4 日
先确认系统身份
平台或软件名称不能代替准确机器人、ROS 发行版、地图、参数、传感器与电源版本。
Nav2 是面向移动机器人与地面机器人的 ROS 2 导航框架。它提供定位、规划、控制、行为、对接、路线等模块化服务器与插件；它不是完整机器人、经验证地图或认证安全系统。
工程资产地图
把底盘、控制板、传感器、坐标、导航软件与场地规则放回同一张系统地图。
定位与世界模型
公开可获得AMCL、地图服务器、分层代价地图、过滤器、体素处理与坐标变换接口。
采用前核验验证地图来源、传感器模型、TF／时间链、足迹、清除、膨胀与未知空间策略。
规划、控制与平滑
公开可获得用于全局规划、局部控制、轨迹平滑与速度平滑的插件服务器。
采用前核验冻结插件、参数、运动学限制、更新率、延迟、饱和与失败判据。
运行扩展
公开可获得碰撞监测、对接、航点跟随、路线图、行为与生态集成。
采用前核验判定每项扩展属于提示、监督还是控制授权；不得假设任何组件具备安全等级。
许可证分层
代码、地图、CAD、固件、板卡文件与供应商资料，必须逐层确认权利与义务。
资产层已知状态采用决策
Nav2 软件包
仓库许可证文件记录了软件包／文件级的混合条款，包括 Apache-2.0、BSD-3-Clause 与 LGPL-2.1-or-later。
以各 package.xml 与文件头为准；不得用单一许可证概括整个软件栈。
插件与依赖
所选规划器、控制器、行为树库与中间件保留各自版本与条款。
为准确部署镜像生成依赖清单，并保留声明与源代码义务。
地图、配置与日志
运行资产可能包含专有场地布局、个人数据或安全敏感信息。
采集或发布前定义所有权、访问、保留、脱敏与共享。
本表是资料导航与工程判断框架，不构成法律意见。实际使用前应以原始许可证文本和合资格专业意见为准。
导航与部署验证门槛
从静态接口到受保护导航，再到场地验收，必须逐级扩大运行包络。
- 01
发行版与软件包锁定
应保留证据ROS 发行版、Nav2 发布版／提交、软件包图、容器摘要、插件与参数。
停止条件若文档或插件面向不同发行版或 API 世代，应停止。
- 02
接口与时序契约
应保留证据TF 树、坐标约定、时钟、QoS、传感器频率、指令超时与生命周期转换。
停止条件坐标变换不一致、数据陈旧或指令无界时，不得进行实物导航。
- 03
仿真与故障注入
应保留证据正常路线，以及路径阻塞、传感器丢失、定位跳变、控制器失败、取消与重启测试。
停止条件若一个可预期故障即可产生失控运动，不得进入场地试验。
- 04
场地验收
应保留证据地图／版本、交通规则、障碍类别、速度、停止距离、介入、失败日志与变更控制。
停止条件通过一套地图与机器人，不能验证另一场地、负载、传感器组合或运行模式。
FUURAA 分析
开放技术的价值，不是让机器人动起来，而是让每个运行主张都可以被追踪和验证。
最适合用途
作为模块化导航主干，用于明确控制机器人、场地与运行假设的研究和产品。
主要风险
丰富插件目录容易促使团队先拼装功能，再证明接口、故障与场地契约。
FUURAA 判断
Nav2 应使决策与证据标准化，而不是隐藏它们。每个部署参数文件都是运行主张，必须在准确系统上测试。
适用边界
开放平台与导航栈可以支持研究和原型，但不能自动证明现场运行安全可靠。
可以支持
- 模块化 ROS 2 导航架构
- 规划器／控制器与恢复比较
- 受控场地验收计划
本页不能替代
- 机器人特定制动与安全功能
- 经验证地图、交通规则与场地监督
- 网络安全、可靠性或法规评估