电路与制造
公开可获得原理图、PCB 设计输出、Gerber、BOM、板卡布局资料与 CAD 资源。
采用前核验冻结硬件版本、叠层、制造说明、封装、获准替代件与制造输出。
移动机器人技术档案 · 03
OpenCR：从制造文件到机器人证据阅读开放控制板
在把公开控制器视为可复现硬件前，先分开原理图、Gerber、BOM、CAD、引导程序、固件、供应商依赖与板卡版本。
证据状态公开硬件与固件资产 · 电子依赖版本 · 仓库级权利须逐文件确认资料核对日期：2026 年 8 月 4 日
先确认系统身份
平台或软件名称不能代替准确机器人、ROS 发行版、地图、参数、传感器与电源版本。
OpenCR 1.0 是 ROBOTIS 基于 STM32F746 Cortex-M7 MCU 的开放控制器，提供 Arduino 兼容开发、DYNAMIXEL 接口、传感器与电源电路，并用于 TurtleBot3 等机器人项目。控制板只是一个子系统，不是完整移动机器人或安全控制器。
工程资产地图
把底盘、控制板、传感器、坐标、导航软件与场地规则放回同一张系统地图。
MCU、传感器与接口
公开可获得STM32F746 MCU 架构、DYNAMIXEL 端口、CAN、USB、扩展 I/O 与板载 IMU 文档。
采用前核验区分传感器版本，包括文档记录的 MPU9250 到 ICM-20648 变更，并对应驱动与校准。
电源与保护
公开可获得输入／输出电源范围、电池连接器、稳压器、开关与保护信息。
采用前核验针对实际负载重新计算电流、热、瞬态、反接、短路、连接器与线缆限制。
固件与恢复
公开可获得OpenCR 固件、库、示例、引导程序安装与恢复流程。
采用前核验固定工具链与提交，验证启动模式、刷写完整性、看门狗、更新／恢复权限与故障行为。
许可证分层
代码、地图、CAD、固件、板卡文件与供应商资料，必须逐层确认权利与义务。
资产层已知状态采用决策
硬件仓库
官方手册称原理图、Gerber 与 BOM 为开源／可公开分发；当前核对的硬件仓库未显示一份清晰的顶层许可证文件。
在从权威来源确认准确文件级许可证与署名条款前，应暂停复用。
固件仓库
固件、库与示例位于独立源码仓库，并可能包含组件级声明。
针对准确冻结版本检查仓库许可证、文件头与捆绑库条款。
供应商知识产权与文档
MCU、IMU、无线、连接器与工具链文档仍是第三方资产。
不得再分发供应商文件，也不得从板卡开放性推断专利、商标、认证或供货权利。
本表是资料导航与工程判断框架，不构成法律意见。实际使用前应以原始许可证文本和合资格专业意见为准。
导航与部署验证门槛
从静态接口到受保护导航，再到场地验收，必须逐级扩大运行包络。
- 01
版本与权利冻结
应保留证据板卡版本、仓库提交、原理图／BOM／Gerber／CAD 校验和与文件级许可证登记。
停止条件设计世代或复用权利仍不明确时，应停止制造。
- 02
裸板启动
应保留证据目检／AOI、电源轨、电流、复位／启动、时钟、调试访问、刷写与恢复测试。
停止条件电源轨、热、启动或保护行为无法解释时，不得连接执行器或电池。
- 03
带电 I/O 与故障测试
应保留证据额定负载、DYNAMIXEL／CAN／USB／I/O 通信、IMU 校准、看门狗、欠压、短路与断开测试。
停止条件出现失控输出、状态损坏、不安全重启、过热或连接器损伤时停止。
- 04
机器人集成
应保留证据准确固件／配置、电源树、电机／传感器接口、时序、停止链、日志与受限任务测试。
停止条件板级成功不能证明自主或安全关键机器人运行合理。
FUURAA 分析
开放技术的价值，不是让机器人动起来，而是让每个运行主张都可以被追踪和验证。
最适合用途
研究开放机器人控制器如何连接制造、嵌入式固件、感知、执行器总线与主机 ROS 接口。
主要风险
公开设计文件容易造成权利完整且可以制造的印象，即使版本、许可证与生产测试证据并不完整。
FUURAA 判断
把 OpenCR 视为可追踪子系统。第一项交付物是版本与权利清单，第二项是实测板卡证据；机器人主张只能来自后续集成测试。
适用边界
开放平台与导航栈可以支持研究和原型，但不能自动证明现场运行安全可靠。
可以支持
- 控制板架构研究
- 固件、传感器与执行器总线集成
- 受控电子原型计划
本页不能替代
- 经确认的文件级硬件复用权利
- 专业 PCB、EMC 与电气安全工程
- 生产测试、可靠性与认证证据