平台与机械
公开可获得Burger 与 Waffle Pi 规格、Onshape CAD 参考、尺寸、底盘与模块化安装指南。
采用前核验冻结型号、CAD 导出版本、轮组几何、质量分布、负载、紧固件与每项实物替代。
移动机器人技术档案 · 01
TurtleBot3：把开放移动机器人变成可复现的导航基线
连接实体型号、电子、ROS 软件包、坐标变换、传感器、地图与导航参数，同时避免把成功教程误认为现场就绪证据。
证据状态持续维护的开放参考平台 · 性能依赖型号与发行版 · 部署证据仍须针对具体场地资料核对日期：2026 年 8 月 4 日
先确认系统身份
平台或软件名称不能代替准确机器人、ROS 发行版、地图、参数、传感器与电源版本。
TurtleBot3 是 ROBOTIS 面向 ROS 教育与研究的小型可定制平台。Burger 与 Waffle Pi 在尺寸、计算、感知和负载方面不同，因此每项结果都必须记录准确型号、ROS 发行版、板卡版本与传感器组合。
工程资产地图
把底盘、控制板、传感器、坐标、导航软件与场地规则放回同一张系统地图。
电子与感知
公开可获得OpenCR、DYNAMIXEL 驱动、LDS 激光雷达、单板计算机与接口文档，并区分不同型号配置。
采用前核验记录板卡与传感器版本、固件、电压、电流预算、校准、时间戳与安装变换。
ROS 描述与接口
公开可获得核心 TurtleBot3 软件包，以及分布在受维护 ROS 分支中的消息、仿真与操作仓库。
采用前核验固定 ROS 发行版、仓库提交、URDF／Xacro 输出、TF 树、话题、QoS 与依赖锁。
建图、导航与仿真
公开可获得官方 SLAM 与 Navigation2 教程、Gazebo 仿真模型及示例参数文件。
采用前核验在实物与具体场地重新验证地图、足迹、膨胀、速度、恢复、里程计与传感器假设。
许可证分层
代码、地图、CAD、固件、板卡文件与供应商资料，必须逐层确认权利与义务。
资产层已知状态采用决策
TurtleBot3 核心代码
主要仓库标示 Apache-2.0。
保留声明、固定分支与提交，并独立检查相关仓库。
CAD 与文档
Onshape 模型、手册、图像与下载文件可能采用平台或文件特定条款。
在准确源资产处确认导出、修改、再分发与署名权利。
硬件与供应商部件
开放参考文件不能替代计算机、传感器、电池或 DYNAMIXEL 设备的供应商条款。
分别追踪数据表、固件、保证、商标、供货与区域合规。
本表是资料导航与工程判断框架，不构成法律意见。实际使用前应以原始许可证文本和合资格专业意见为准。
导航与部署验证门槛
从静态接口到受保护导航，再到场地验收，必须逐级扩大运行包络。
- 01
配置冻结
应保留证据型号、ROS 发行版、提交、板卡／传感器版本、固件、URDF、参数与实际装配照片。
停止条件若文档、软件与实体平台描述不同配置，应停止。
- 02
静态接口验证
应保留证据电源预算、轮向、编码器比例、雷达对准、TF 一致性、时钟、话题与急停行为。
停止条件坐标变换、时序、里程计或停止行为未解决时，不得自主运动。
- 03
受保护建图与导航
应保留证据明确地图、足迹、速度、障碍、定位误差、恢复事件、碰撞与完整日志。
停止条件定位或指令行为超出受监督测试包络时，应停止。
- 04
场地边界任务试验
应保留证据路线、交通规则、地面、光照、人员／物体、试验次数、介入、充电与维护状态。
停止条件实验室教程不能支持无人值守、公共空间或安全关键部署主张。
FUURAA 分析
开放技术的价值，不是让机器人动起来，而是让每个运行主张都可以被追踪和验证。
最适合用途
作为 ROS 教育、建图、导航、车队接口实验与可复现训练的透明基线。
主要风险
熟悉的教程容易掩盖配置漂移：更换一个传感器、板卡、ROS 分支或参数集，就可能形成实质不同的系统。
FUURAA 判断
用 TurtleBot3 教授证据纪律。可复用的成果是冻结配置与测试记录，而不是“演示曾经完成路线”的主张。
适用边界
开放平台与导航栈可以支持研究和原型，但不能自动证明现场运行安全可靠。
可以支持
- ROS 移动机器人教育与研究
- 受保护建图与导航实验
- 配置与部署证据训练
本页不能替代
- 场地特定危险与交通评估
- 产品耐久、网络安全与功能安全
- 无人值守或公共运行证据