机器人与软件
必须记录TurtleBot3 型号、硬件版本、OpenCR 与 SBC 固件、ROS 2 发行版、软件包提交、传感器序列号与电池状态。
拒绝条件不得测试混杂或无文档的 ROS／硬件配置。
第六级工程验证协议 · 03
TurtleBot3 受限场地导航验收协议
把准确 TurtleBot3 装配、ROS 2 环境、地图、坐标变换与恢复行为连接到一个声明室内运行区的第六级验收路径。
证据状态有人监督的室内原型协议 · 不批准公众场所或无人值守服务一手资料核对日期：2026 年 8 月 4 日
协议范围
先限定要证明什么，也明确这份协议不批准什么。
适用于一个已建图、光照／地面／障碍／出入受控的室内测试区内，由人员监督的 TurtleBot3 导航。评估已声明配置与路线集合；不包括楼梯、道路、电梯、人群与无人值守服务。
配置基线
任何动作之前，先把物理系统、软件环境和运行包络固定下来。
地图与坐标系
必须记录地图哈希与日期、map／odom／base 变换、足迹、传感器坐标、膨胀参数与声明禁入区。
拒绝条件地图过期、变形或坐标不一致时应拒绝。
场地契约
必须记录运行时段、地面条件、门宽、动态障碍策略、监督者位置、停止控制与路线清单。
拒绝条件场地与声明契约存在重大差异时不得运行。
分阶段验证
一次只打开一个新的能量、运动或自主性包络。
01 · 静态启动与健康检查
继续必须有证据，停止必须有执行者。方法在车轮架空或动作禁用条件下，核验电源、诊断、话题频率、时间戳、坐标变换、传感器方向与命令超时。
应保留证据启动清单、诊断快照、话题／TF 记录与软件基线。
进入下一阶段所需数据在声明观察期内保持新鲜、坐标正确且稳定。
立即停止传感器陈旧、TF 跳变、时钟错位、欠压或命令超时后仍持续时停止。
02 · 手动低速包络
继续必须有证据，停止必须有执行者。方法在空旷区内以限速遥控直行、倒车与旋转；测试停止、通信丢失与障碍间隙。
应保留证据命令／里程计轨迹、停止距离、间隙照片、事件与介入日志。
进入下一阶段方向、足迹、里程计与停止响应符合声明配置。
立即停止方向异常、轮滑超出假设、碰撞、停止延迟或电源不稳时停止。
03 · 地图定位核验
继续必须有证据，停止必须有执行者。方法从多个声明起点定位，并比较位姿稳定、扫描对齐及受限扰动后的恢复。
应保留证据地图哈希、起点矩阵、定位轨迹、截图与失败初始化。
进入下一阶段每个可接受起点区的定位均保持在预先声明容差内。
立即停止位姿跳变、扫描持续错位、恢复无界或地面几何有歧义时停止。
04 · 路线与障碍矩阵
继续必须有证据，停止必须有执行者。方法双向运行每条声明路线，覆盖代表性静态及受监督动态障碍；包含路径阻断与无路径试验。
应保留证据路线矩阵、规划器／控制器配置、成功定义、恢复序列、险情与介入。
进入下一阶段在不根据结果事后修改标准的情况下达到验收阈值。
立即停止发生接触、进入禁入区、反复振荡、不安全恢复或传感器源超时时停止。
05 · 班次验收与回归
继续必须有证据，停止必须有执行者。方法在重启、更换电池与代表性环境变化后重复一组精简黄金路线，并记录发布或拒绝决策。
应保留证据黄金路线结果、环境记录、电池数据、回归、发布签署与复测触发条件。
进入下一阶段仅发布该配置、地图、路线集与有人监督的场地契约。
立即停止地图、足迹、传感器、固件、场地布局或运行模式的任何重大变化均触发重新评估。
验收主张
每项结论都必须同时写出测量方法与适用边界。
导航有边界且可重复
如何测量预先声明的路线矩阵记录尝试、成功、用时、介入、险情与失败类别。
主张边界结果仅适用于声明场地与配置。
故障响应有证据
如何测量路径阻断、定位丢失、传感器超时、通信丢失与停止输入均产生有记录的受限结果。
主张边界防碰撞软件不能替代独立设计的安全系统。
发布状态可重建
如何测量机器人、软件、地图、参数、场地契约与黄金路线作为一份发布记录进行版本化。
主张边界记录以外的变更在复测前会使验收主张失效。
证据包与边界
让下一名工程师能够复核、复现、拒绝或批准下一步。
最低证据包
- 软硬件清单与诊断基线
- 地图、TF、足迹、参数与场地契约
- 手动包络与停止证据
- 路线、障碍、故障与介入矩阵
- 黄金回归集、发布决策与复测触发条件
本协议不能替代
- 不批准楼梯、道路、电梯或人群环境
- 不是无人值守服务证据
- 不能替代适用的机械、电气或工作场所评估
FUURAA 分析
真正可复用的是决策证据，而不是一次成功演示。
移动机器人不能因为一次到达目标就被验收。只有当配置、地图、场地、路线分布、介入与失败形成一份可审查契约，并且重大变化明确触发重新评估时，验收才有意义。
一手来源